檢索結果:共3筆資料 檢索策略: "ARM".ekeyword (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"
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隨著工業機器人技術的發展與進步,工業機器人逐漸需要面對與環境互相接觸的任務,例如:精密組裝任務。單純使用位置命令控制工業機器人,將會因為定位誤差使工件與環境發生不正常的磨損與碰撞,導致工業機器人、工…
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在產業全球化與人口結構演變趨勢下,擴大並深化了工業機械手臂的在各產業應用範疇,所要面對的任務也越加的多樣化,如精密組裝、拋光、電子零件製程應用,單純的位置命令控制機械手臂已經不能滿足以上的任務。 為…
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現今機器手臂與環境面接觸的應用上,力量控制為其相當重要的課題。為了在位置控制模式下也能夠達到力量控制的要求,因此本論文設計混合位置/阻抗控制理論,採用阻抗控制讓機械手臂擁有虛擬阻尼、彈簧的順應環境面…